Baartman dan keluarganya adalah anggota kelompok Gonaquasub dari Khoikhoi. Pada masa remajanya Baartman menikah dengan seorang pria Khoikhoi, Mereka memiliki seorang anak bersama yang meninggal tak lama setelah lahir.
Ketika Baartman berusia enam belas tahun, suaminya dibunuholeh penjajah Belanda . Segera setelah itu, dia dijual sebagai budak kepada seorang pedagang bernama Pieter Willem Cezar. Ia kemudian dibawa ke Cape Town di mana dia menjadi budak rumah tangga saudaranya, Hendrik.
Pada tanggal 29 Oktober 1810,meskipun dia tidak bisa membaca, Baartman yang berusia 21 tahun diduga terlibat perjanjian kontrak dengan William Dunlop, seorang dokter, yang merupakan teman dari saudara-saudara Cezar.
Kontrak ini mengharuskan dia untuk bepergian dengan saudara-saudara Cezar dan Dunlop ke Inggris dan Irlandia di mana dia akan bekerja sebagai pembantu rumah tangga karena secara teknis perbudakan telah dihapuskan di Inggris Raya.
Selain itu, dia akan dipamerkan untuk tujuan hiburan. Baartman akan menerima sebagian pendapatan dari pamerannya dan akan diizinkan kembali ke Afrika Selatan setelah lima tahun. Namun, kontrak itu salah pada semua detail dan perbudakannya berlanjut selama sisa hidupnya.
Baartman pertama kali dipamerkan di London di Aula Mesir di Piccadilly Circus pada 24 November 1810. Namun, perlakuan publiknya dengan cepat menarik perhatian para abolisionis Inggris yang menuduh Dunlop dan Cezars menahan Baartman di luar kehendaknya.
Pengadilan memutuskan Baartman setelah Pieter Cezar menghasilkan kontrak yang telah ditandatangani oleh Baartman. Baartman juga bersaksi bahwa dia tidak dianiaya.
Publisitas yang dihasilkan oleh persidangan pengadilan meningkatkan popularitas Baartman sebagai pameran. Dia dibawa tur di seluruh Inggris dan pada tahun 1812 sejauh Limerick, Irlandia.
Pada bulan September 1814, setelah tinggal empat tahun di Inggris Raya, Baartman dibawa ke Prancis dan dijual ke S. Reaux, seorang peserta pameran yang memamerkan hewan.
Dia menempatkan Baartman pada tampilan publik di dalam dan sekitar Paris, sering di Palais Royal. Dia juga mengizinkannya untuk dilecehkan secara seksual oleh pelanggan yang bersedia membayar untuk kekotorannya. Reaux mengumpulkan keuntungan yang cukup besar karena ketertarikan publik terhadap tubuh Baartman.
Sara Saartjie Baartman meninggal di Paris pada 29 Desember 1815 pada usia 26 tahun karena alasan yang tidak diketahui. Bahkan setelah kematiannya, banyak bagian tubuhnya akan dipajang di Musée de l'Homme (Museum Manusia), di Paris untuk mendukung teori rasis tentang orang-orang keturunan Afrika. Beberapa bagian tubuh tetap dipajang sampai tahun 1974.
Pada tahun 1994 Presiden Afrika Selatan Nelson Mandela secara resmi meminta agar jenazah Baartman dikembalikan ke Afrika Selatan. Pada tanggal 6 Maret 2002, jenazahnya dikembalikan dan dimakamkan di Hankey di Provinsi Eastern Cape.